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 ![IMPS](csm_IMPS-layout.png)
 
-## SolidWorks
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-* hiérarchie d'assemblage (assembly, sub-assembly) et de pièces (parts)
-* notion d'axe: un axe peut être défini pour un Gonio (a priori il manque de l'information pour définir en théorie le chemin de course)
-* notion de configuration :utilisée typiquement pour 3 positions: median, min, max
-* notion de contrainte : un assemblage de pieces est defini par les pieces + un ensemble de contraintes qui decrivent l'agencement des pieces les unes par rapport aux autres
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-Q: peut-on retrouver le chemin de course en fonction de min, max, axe?    
-Q: est-il facile de charger toutes les données d'un modèle SolidWorks?  
-liens:  
-  http://www.cadcam-e.com/development-tools/Open-data-exchange-sdk.aspx  
-  http://stackoverflow.com/questions/1024323/starting-point-for-learning-cad-cae-file-formats
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-Trouver la solution la plus appropriée (simple) pour récupérer _toutes_ les infos
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-## Notes sur les axes
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-* codeur calibré par constructeur
-* a priori, median = valeur 0 du codeur
-* codeur donne un angle
-* coefficient de "transfert" (donné par service mécanique) + unité => angle ou mouvement réel
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-2 types d'axe: rotation, translation.  
-La translation est simple : sur un segment de droite.
-La position en unité est calculée dans Nomad.
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-RQ: il manque une distance pour un axe rotation: ex: Gonio. Caractéristique de l'axe SolidWorks?  
-Les butées mécaniques: ne doivent jamais être atteintes sauf dans le cas boucle ouverte pour déterminer le 0.  
-Le service mécanique les déterminent.  
-Nomad a les butées min et max qui sont à l'intérieur des butées mécaniques (il faudrait idéalement la position précise des butées Nomad, au moins un point).  
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-Mais il manque de l'information sur certains assemblages: les axes ne sont pas toujours renseignés. On peut le rajouter par la suite.  
-Un instrument est un assemblage d'assemblage (avec références).  
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-Actuellement, 3 types de modélisation d'instruments:
-- ExtremeD, Thalès entièrement modélisés
-- D10+ : nouveautés modélisées, le reste en scan 3D
-- D20 : pas de plan d'ensemble
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-On pourra à la fois tester les modèles SolidWorks ainsi que le scan 3D.
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-## Chargement des mesh à partir de Solidworks
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-### Méthodes
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-* plug-in Simscape Multibody Link
-    * export de la hiérarchie, des contraintes, des géométries
-    * configurations : on doit faire un export par configuration, puis une analyse des différences...
-*  bibliothèque d'import : ODX
-    * à tester
-* plug-in Simlab Collada Exporter
-    * Graphe de scène uniquement, perte des contraintes
-    * Blender crash quand on importe un des fichiers fournis par ce plugin
-* coder notre propre plug-in SOLIDWORKS ?
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-### Nettoyage du modèle
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-   *  réorienter les faces
-   * orientation, translation initiale
-   * simplification des mesh  
-      On peut appliquer le calcul d'une enveloppe convexe (outil ou à la main).  
-      Gilles est intéressé.
-      Tester outil payant? voir ce qui se passe avec les vis, etc.  
-      https://www.reddit.com/r/gamedev/comments/1xqr8o/3d_model_simplification_need_help_finding_a_tool/  
-      Définir une library soi-même? un outil qui définit une enveloppe (tester différentes formes d'enveloppes).  
-      On peut tenir compte de la forme "industrielle", pas de surface "libre" mais des parallélépipèdes, cercles, etc.  
-      Faire une première passe automatisée? puis des choix à faire à la main?  
-     Il y a plusieurs stratégies à essayer (approche générique avec outil existant, approche à la main soi-même).  
-      Idée: générer une texture comme version simplifiée (ex: les vis deviennent un élément de texture).  
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-#### Blender
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-On peut utiliser Blender, au moins dans un premier temps, pour faire un script chargeant les géométries qui les nettoie et les ré-exporte.
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-Ligne de commande pour exécuter un script python avec blender : `blender --background --python script.py`
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-*Note :* penser à terminer le script par `exit()` pour pouvoir automatiser 
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-### Edition
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-* faire le lien entre les axes de Nomad et ceux du modèle (calculés ou ajoutés manuellement)
-* proposer des liens probables : en fonction des différences/similarités
-* à faire tester : besoin de feedback utilisateur
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-## Rendu 3D
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-* Le plus joli, réaliste ou alors utile (couleurs?)
-* Multi-résolution?
-* JavaFX est la solution la plus portable
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-Le but étant d'avoir un projet "scalable" tel qu'on puisse l'utiliser avec rendu fluide sur une tablette ainsi qu'un PC.  
-Q: JavaFX 3D? y'a-t'il des libs/moteurs 3D?  
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-Idée: mouvement théorique à confronter avec réalité (calibrage en réel à faire?)
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-## Etapes
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-1. Modèle SolidWorks
-2. Modèle chargeable
-  conversion des pièces, assemblages, axes
-  (solutions: export (quel type?), import (C++ si il faut), conversion
-3. Simplification de la géométrie 
-  (stratégies)
-4. Edition du modèle
-  ajout d'information 
-  (au moins identification des axes du modèle 3D avec axes Nomad)
-  visualisation, sélection 3D
-    application desktop
-    application android
-5. Intégration avec Nomad
-  liaison dynamique, visu dynamique
-6. Détection de collisions
-  par la visu
-  par calculs
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-On peut faire plusieurs étapes simplifiées d'un coup afin d'avoir une vue d'ensemble: commencer par une table rotation.
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-## Technologies
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-JavaFX: utilisable sur tablette:
-Gluon  
-http://www.meetup.com/svjugfx/events/221806020/  
-http://nighthacking.com/javafx-on-mobile-by-johan-vos/  
-http://www.slideshare.net/steveonjava/javafx-on-mobile-by-johan-vos  
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-A voir si rendu en C++ le plus optimal  
-http://gigavoxels.imag.fr   
-http://evasion.imag.fr/~Fabrice.Neyret/demos/#webGL   
-https://www.inria.fr/centre/grenoble/actualites/une-promenade-virtuelle-dans-notre-galaxie   
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-### Moteurs envisageables
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-* JOGL
-    * ? compatibilité android
-    * ? qualité du rendu
-    * ? capacités
-    * ? perfs
-* JavaFX 
-    * + compatibilité
-    * - qualité du rendu
-    * - capacités
-    * ? perfs
-* WebGL : 
-    * ? compatibilité android : version suffisante, intégration dans une appli ?
-    * + qualité de rendu
-    * + liberté
-    * + capacités
-    * ? performances lors d'une intégration Java
-    * moteurs : Three.js, Babylon.js, PlayCanvas (compatibilité WebGL 2 en cours de développement)
-* OpenGL ES
-    * + compatibilité
-    * + qualité de rendu (dépend du moteur ?)
-    * + liberté
-    * ? capacités : moteurs existants ? à creuser 
-    * [rajawali engine](https://github.com/Rajawali/Rajawali) 
-    * [libgdx](https://libgdx.badlogicgames.com/) 
-    * [bonzai engine](http://bonzaiengine.com/index.php)
-    * [jPCT API](http://www.jpct.net/index.php) ([Exemple](https://play.google.com/store/apps/details?id=com.kisionlab.tapleavesfree))
-* OpenGL
-    * - compatibilité
-    * + perfs
-    * + qualité et liberté
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-### Collisions
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-* [Physisjs](https://github.com/chandlerprall/Physijs) : plugin three.js pour la simulation physique (seule la partie détection de collisions nous intéresse a priori ?)
+## Notes
 
+See the [notes](notes)